机械网-送料机械手的设计(含CAD零件装配图,IGS,SolidWorks三维图)--机械机电

送料机械手的设计(含CAD零件装配图,IGS,SolidWorks3维图)(论文说明书8600字,CAD图纸9张,IGS3维图,SolidWorks3维图)

摘要

本次毕业设计的题目是送料机械手的设计，首先对送料机械手的工况进行分析，此多工位专用机械手完成小臂上下俯仰、大臂正反向回转、行走装置进退3个自由度，和手爪的开启和闭合等动作，然后给出该送料机械手的液压系统的电磁元件动作循序表和液压系统原理图。

本械手由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构组成，该设计能实现3个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动和大臂的旋转等等功能。

关键词：送料机械手；液压系统；自由度；功能

Abstract

ThisgraduationprojectmainlyhadtheCA18controlenginebedandtheprogrammingintroduction,theearcomponentstechnologicalanalysiscraftparameterchoicecuttingtoolchoice,thecomponentsproceduremanualestablishment癫痫实用攻略,theproceduresimulation,themodellingandtheentitysimulationprocessingfinallyhasmadethedesignsummary,theacknowledgmentlanguage,thereferencetabulationandtheappendix.Articleprimarycoverageforcomponentscraftanalysis.

Thiscomponentsmanualprogramming,butalsohastomakeengineer'smodellingandtheentitysimulationprocessing.Usedthecirculararcinterpolationinstructioninthecomponentsmanualprogramming;drillhole;M98transfersubroutineinstruction白癜风能吃红粉.

Keywords:auto-focus;Industrialrobot;degreesoffreedom;fucation

送料机械手的整体方案图

本械手的结构主要由大臂，小臂、旋转结构和驱动机构组成。电动机通过驱动底部的齿轮齿条机构驱动全部机械手旋转，然后小臂的摆动是靠底部的液压缸驱动的，同理，小臂的摆动也是靠安装在大臂上面的液压缸驱动摆动的。夹爪的抓取物体和松开物体是靠安装在机械手履行端部的气动手指控制的。该设计能实现3个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动和大臂的旋转等等功能。当需要夹持的工件是固态物体的时候，手部应当设计成开合型的，这样就能够直接通过汽缸实现工件的夹紧与松开了。本次设计的送料机械手的整体方案图以下图2所示：

送料机械手的工作原理

本次设计的送料机械手主要由大臂结构，小臂、旋转结构和驱动机构和直线导杆等等组成。该设计能实现3个自由度，分别为手爪的开合，旋转，小臂的上下摆动和大臂的旋转等等功能。当需要加持料到机床里面的时候，伺服机电驱动滚珠丝杆螺母副动作，从而实现底座的移动，然后由液压缸驱动机械手的大臂、小臂动作，手部的夹爪夹住工件放到指定的位置，然后多工位专用完成后，伺服机电反转，带动全部机械手后退，液压缸驱动机械手的大臂、小臂动作，如此循环。

目录

第1章绪论1

1.1本课题研究的内容1

1.2国内外发展状态2

1.3机械手的组成和分类4

1.4液压传动的基础知识6

第2章送料机械手的设计方案8

2.1送料机械手的整体方案图9

2.2送料机械手的工作原理10

第3章送料机械手结构的设计11

3.1夹持式手部结构12

3.1.1手指的形状和分类13

3.1.2设计时斟酌的几个问题14

3.1.3手部夹紧液压缸的设计14

3.2液压缸驱动力矩的计算16

3.3液压缸驱动力矩的计算校核17

3.4机电的选型计算18

第4章送料机械手中关键零部件的强度计算与校核23

4.1齿轮的强度计算与校核24

4.2轴的强度计算与校核25

第5章送料机械手液压系统的设计26

5.1液压系统原理图的肯定27

5.2电磁元件动作循序表的肯定28

总结29

致谢30

参考文献31